İsviçreli Araştırmacılar Gelişmiş Manipülasyon Görevleri için Devrim Yaratan Dört Ayaklı Robot Geliştirdi

[™ Admin]

İsviçreli Araştırmacılar Gelişmiş Manipülasyon Görevleri için Devrim Yaratan Dört Ayaklı Robot Geliştirdi

ArXiv sunucusunda yayınlanan çığır açıcı bir çalışmada, İsviçreli araştırmacılardan oluşan bir ekip, dört ayaklı robotların bacaklarını kullanarak karmaşık manipülasyon görevleri gerçekleştirmesini sağlayan yenilikçi bir kontrolör olan Pedipulate'i tanıtıyor. Bu gelişme, robotik alanında önemli bir ilerlemeye işaret ediyor ve ayaklı robotların geleneksel denetim rollerinin ötesinde bakım, ev desteği ve keşif faaliyetlerindeki potansiyelini ortaya koyuyor.

Robotikteki boşluğu kapatmak

"Pedipulat: Bacakları Kullanarak Dörtlü Robot Manipülasyonu" başlıklı çalışma, manipülasyon için genellikle ek robotik kollara dayanan geleneksel bacaklı robot tasarımına meydan okuyor ve bu da güç tüketiminin artmasına ve mekanik karmaşıklığa yol açıyor. Araştırmacılar, dört ayaklı hayvanları gözlemleyerek, robotun bacaklarını hareket ve manipülasyon için kullanmanın, özellikle uzay araştırmaları gibi boyut ve verimliliğin çok önemli olduğu uygulamalarda robotik sistemleri önemli ölçüde basitleştirebileceğini ve maliyetini azaltabileceğini öne sürdüler.

Pedipulate, ayak konumu hedeflerini izleyen bir sinir ağı politikası kullanılarak derin takviyeli öğrenme yoluyla eğitilir. Bu politika, robotun ayağı ile hedef noktası arasındaki mesafeyi en aza indirirken, sarsıntılı hareketler veya çarpışmalar gibi istenmeyen hareketleri de cezalandırır. Kontrolör, 12 adet tork kontrollü eklem ve her ayakta kuvvet-tork sensörü bulunan ANYmal D robot üzerinde test edildi ve gerçek dünya senaryolarında bacak bazlı manipülasyonun uygulanabilirliği kanıtlandı.

Hassasiyet ve uyarlanabilirliğe ulaşmak

Kontrolörün performansı simüle edilmiş ve gerçek dünya ortamlarında titizlikle değerlendirildi. Yakın mesafeli hedefler için simülasyonda 0,037 metreye ve gerçek dünya uygulamalarında 0,057 metreye kadar düşük bir ortalama izleme hatası elde ederek, geniş bir çalışma alanına ulaşma konusunda etkileyici bir yetenek sergiledi. Bu hassasiyet, robotun, göreve özel uyarlamalara ihtiyaç duymadan, kapıları açmaktan kaya örnekleri toplamaya kadar çeşitli görevleri yerine getirmesine olanak tanır.

Pedipulate'in en önemli yeniliklerinden biri, robotun tripod yürüyüşünü kullanarak yükseltilmiş ayakla uzaktaki hedeflere yaklaşmasını sağlayan uyarlanabilir komut örnekleme müfredatıdır. Bu yaklaşım, robotun hareket kabiliyetini artırır ve komutlar sabit bir yerel kontrol çerçevesinde tanımlandığından daha sezgisel bir kontrol deneyimine olanak tanır ve operatörlerin robotun hareketlerini yönlendirmesini kolaylaştırır.

Gerçek dünyadaki uygulamalar ve gelecekteki beklentiler

Pedipulate'in başarılı bir şekilde konuşlandırılması, çeşitli sektörlerde dört ayaklı robotlar için birçok olasılığın önünü açıyor. Endüstriyel ortamlarda bu robotlar, makinelerin incelenmesi ve çalıştırılması gibi bakım görevlerini gerçekleştirebilir. Ev desteği için eşyaların getirilmesinde, aletlerin açılmasında ve mobilyaların yeniden düzenlenmesinde yardımcı olabilirler. Dahası, zorlu arazilerde nesneleri yönlendirme ve manipüle etme yetenekleri, onları Dünya veya diğer gezegenlerdeki keşif görevleri için ideal adaylar haline getiriyor.

Pedipulate kontrol ünitesinin kaygan yüzeyler veya beklenmedik kuvvetler gibi harici etkenlere karşı sağlamlığı, onun yaygın olarak benimsenme potansiyelini vurgulamaktadır. Kontrolör, hareket ve manipülasyonu sorunsuz bir şekilde entegre ederek, geniş bir görev yelpazesini benzeri görülmemiş bir verimlilik ve güvenilirlikle ele alabilen daha otonom ve çok yönlü robotik asistanların önünü açıyor.

Robot teknolojisi gelişmeye devam ederken, İsviçreli araştırma ekibinin Pedipulate ile sunduğu yenilikler, makinelerin insan yaşamını iyileştirme konusunda artan yeteneklerinin altını çiziyor ve bakım, destek ve keşif görevlerinde mümkün olanın sınırlarını zorluyor. Çalışmanın bulguları robotik alanına önemli katkılarda bulunuyor ve robotların günlük yaşamlarımızda ve çalışma alanlarımızda daha da bütünleyici bir rol oynayabileceği bir geleceğe dair bir fikir sunuyor.

Kaynak: Cryptopolitan